Publication

Improving the control of prosthetic hands with tactile sensing

Sylvain Calinon, Noémie Laure Gwendoline Jaquier
2018
Journal Articles

Résumé

Despite recent advances in prostheses, intuitive and robust control of poly-articulated prosthetic hands remains an unsolved problem. The TACT-HAND project aims at providing hand amputees with improved dexterous capabilities by exploiting tactile sensing and innovative machine learning methods.

Source officielle

https://infoscience.epfl.ch/entities/publication/e1e56b4a-b048-45cb-b391-c76e6a426f82

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Concepts associés (9)

Robustesse (ingénierie)

En ingénierie, la robustesse d'un système se définit comme la « stabilité de sa performance ». On distingue trois types de systèmes : les systèmes non-performants, qui ne remplissent pas les fonctionnalités attendues par l'utilisateur ; les systèmes performants fragiles, qui sont performants mais uniquement pour une plage réduite des paramètres internes ou externes ; les systèmes performants robustes, qui restent performants malgré des conditions externes présentant de larges variations d'amplitude (exemple : variation de température, d'adhérence au sol, de dispersion d'usinage.

Théorie du contrôle

En mathématiques et en sciences de l'ingénieur, la théorie du contrôle a comme objet l'étude du comportement de systèmes dynamiques paramétrés en fonction des trajectoires de leurs paramètres. On se place dans un ensemble, l'espace d'état sur lequel on définit une dynamique, c'est-à-dire une loi mathématiques caractérisant l'évolution de variables (dites variables d'état) au sein de cet ensemble. Le déroulement du temps est modélisé par un entier .

Commande prédictive

La commande prédictive (ou compensation ou correction anticipatrice) est une technique de commande avancée de l’automatique. Elle a pour objectif de commander des systèmes industriels complexes. Le principe de cette technique est d'utiliser un modèle dynamique du processus à l'intérieur du contrôleur en temps réel afin d'anticiper le futur comportement du procédé. La commande prédictive fait partie des techniques de contrôle à modèle interne (IMC: Internal Model Controler).

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Data-Driven Control Synthesis using Koopman Operator: A Robust Approach

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Koopman-based Data-driven Robust Control of Nonlinear Systems Using Integral Quadratic Constraints

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In light of the challenges posed by climate change and the goals of the Paris Agreement, electricity generation is shifting to a more renewable and decentralized pattern, while the operation of systems like buildings is increasingly electrified. This calls ...

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